ROV NEDİR?

Uzaktan kumandalı denizaltı sistemleri (The Remotely Operated Vehicle (ROV) ) en basit manası operasyonu uygulayan insan faktörü kuru ve rahat çalışma ortamında kalırken, zehirli ve çalışılması zor koşullarda veya yüzlerce metre derinlikte dalgıçların işini yapabilen bir robottan başka birşey değildir. Bütün ROV sistemi en genel haliye gemide veya karada bulunan komuta konsolu, bilgileri, gerekli olan elektriği ve video verilerini aşağıya ve yukarıya aktaran umbilikal, kablonun gerilimini ayarlayıp fazla salınmasını engelleyen bu sayede su altında ki akıntılarından aracın ve kabloların minumum etkilenmesini sağlayan tether kontrol sistemi (tether management system) ve opersayonel kabiliyeti olan araçtan oluşmaktadır. Bu sistemlerinin kullanılmasının sebebi yüksek güç gereksinimidir. Bu yüksek güç ise çoğunlukla robot kollarının kullanımı için hidrolik sisteminde ve itki sistemlerinin idame ettirilmesinde kullanılmaktadır. Bu elektriksel yükü taşıyamakla yükümlü olan göbekbağı kablosu fiziksel kuvvetlerden etkilenmesini engellemek ve haddinden fazla ağırlığı su altından kurtarmak veya kaldırmak maksadıyla extra korumlarla donatılmıştır.

Çoğu ROV sistemi video kamera ve ışıklarla donatılmıştır. Gerektiği durumlarda ise ROV sistemi farklı sensörler ile donatılıp operasyonel kapasitesi artırılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Bu sensörler sonarlar (ileri bakış sonarı, yan tarama sonarı), manyetometre, farklı görüş kapasitelerine sahip kameralar (düşük ışık kamerası, kızılötesi kamera vb.), CTD (iletkenlik, sıcaklık ve derinlik), robot kolu ve kesici el, su örneği toplayıcı ve su temizliğini ölçen ekipmanlar bunlardan sadece bir kaçıdır. ROV sistemleri basit gözlem yapan küçük boyutlardan birçok robot kolu içeren, farklı sensörleri olan, video kameralarıyla donatılmış çok büyük ve fazla kompleks iş sistemlerine kadar çeşitlendirilmektedir. Bu sistemlerin tamamı tether kablosu üzerinden elektrik ve sinyal almaktadır. Tether kontrol sistemi ROV sisteminin üst kısmında ve yüzerliliği sıfır olacak şekilde tasarlanmıştır. Bu tasarım özelliği sudan ağır olan tether kablosunun su içerisinde yere dik olarak uzanmasını sağlamakta ve bu sayede ROV sisteminin hareket kabiliyetini daha az kablo yüküyle ve yüzey dinamiği ile sağlamaktadır. Bütün bunlara ek olarak çoğu durumda bu kablo sistemi ROV sistemini su yüzeyine çekmekte kullanılmaktadır. ROV sistemleri ilk gelişimlerinden günümüzdeki hallerine kadar pek çok değişiklik ve gelişime uğramıştır. ROV sistemleri daha yetkin, daha derine inebilir ve geniş yelpazedeki görevleri yapabilecek hale gelmiştir. Ayrıca günümüzde küçük tek kişi kullanımlı modüler sistemlerden büyük gelişmiş teknolojik olarak üstün hiç bir insanoğlunun ulaşamayacağı derinliklerde rahatlıkla görev yapabilen iş sınıfı sistemlere kadar ROV sistemleri üretilmiştir ve kullanılmaktadır. Bu teknolojilere ek olarak gelişen ileri yazılım teknoloji ile ROV sistemlerine otomasyon özellikleri eklenebilmektedir. Derinlik, heading kontrolleri ile yüksek akıntıda çalışma durumunda sistemin kendi başına pozisyonunu koruması sayesinde operatorun üzerindeki yük azalmıştır. TR Teknoloji sualtı çözümlerinde ve ürünlerinde savunma ve petrol sanayine  yönelik olmak üzere uzun ve köklü bir geçmişi bulunmaktadır. TR Teknoloji tarafından tasarlanan sualtı robotik sistemleri teknolojinin ilerisinde ve yüksek yetenekli sensörler ile donatılmıştır. Tasarım harikası sistemler ile son kullanıcının operasyon ihtiyaçları fazlasıyla karşılanmaktadır[1].

 

Uygulama Alanları

Petrol Endüstrisi

ROV sistemlerinin ilk çalışmaya başlamasından günümüze kadar kullanımında ki en büyük pazarı petrol endüstirisinde sualtı arama ve petrol çıkarımı olmuştur. TR Teknolojinin yüksek teknoloji ürünü ve yetenekli iş sınıfı ROV sistemleri 1000 metre derinliğe kadar başarı ile görev icra edebilmektedirler. Dünya üzerinde uygulanan dalış düzenlemelerince 250 metreden sonraki derinliklere dalgıçla inilmesi yasaklanmıştır.Bununla birlikte Dünya petrol ve dogalgaz rezervinin çok büyük bir bölümü bu derinliklerde veya daha derinlerde bulunmaktadır. Bu sayede ROV sistemlerinin derinlik kapasitesindeki artış daha da önemli hale gelmektedir. Standart bir prosedür olarak gaz ve petrol çıkarımında su yüzeyinden başlamak üzere farklı derinliklere birbirinden farklı altyapılar kurulmaktadır.Bu altyapılar petrol çıkarım kuyularındaki ayak platformları, yük taşıyıcılar ve bunun gibi yapılardır. 1500 metre derinliğe kadar uzanan bu yapılar, ROV sistemleri sayesinde delme, yapı yerleştirme gibi operasyonlar ile kolayca kurulurlar. Kurulum sonrasıda ise bakım ve onarım gibi faaliyetleri yine ROV’ler tarafından icra edilmektedir. Dünya üzerinde bulunan ROV’lerin yüzde 60 kadarı petrol endüstrisinde destek ekipmanı olarak çalışmaktadır. Bu sistemler 30 metreden 3048 metre derinliğe kadar pekçok farklı derinliklerde çalışmaktadır. ROV’lerin bu aralıktaki derinliklerde çalışması dünya üzerindeki bütün petrol çıkarma aktivitelerinde

kullanılabilir hale getirmektedir.  Ancak ne kadar ROV’ler aşırı derin sualtı altyapı kurulumlarında çalışıyor olsa da hala bu işleme başlamak için ROV sistemlerinin hazırlanmasını ve desteklenmesini gerektirmektedir. Bu tip aktiviteler en çok uygulanan operasyonlar olmakla birlikte çoğunlukla en yetkin ekipmanları ve yetenekli elemanları gerektirmektedir. TR Teknoloji, bu tarz operasyonel kabiliyetler konusunda Dünya üzerindeki sualtı altyapı kurulumu ve kuyu konusunda ki en uzman firmalardan biridir. Milli üretim ürünü TR Teknoloji ROV sistemi, en son teknoloji sensör ve ekipmanlarla donatılmıştır bütün bunlara ek olarak eşsiz tasarım ürünü olan robot kolları ve kesici kollar ile donatılmıştır. Bu donanımlar sayesinde dahil olunan bütün petrol çıkarım operayonunun daha başarılı bir şekilde icra edilmesini garanti etmektedir.

Savunma Sanayi Uygulamaları

ROV sistemlerinin ilk gelişimlerinden beri bu sistemler askeri otoriteler tarafından istenmektedir. Yetenekli ve uzman askeri eleman yetiştirmenin zahmetli ve masraflı bir iş olmasından ve bu elemanların zararlı çevre koşullarında görev icra edememesinden dolayı askeri otoriteler bu sistemlerinin gelişimini direk olarak desteklemişlerdir. İlk olarak bu sistemler sualtı gözlem ve keşif amaçlı olarak üretilse de zaman ve teknoloji ilerledikçe ROV’ler daha farklı görev alanlarında yer almaya başlamışlardır. Geçtiğimiz zaman içerisinde, ROV için beklenen stratejik yaklaşımlar yeniden şekillendirilmiştir ve gelecek askeri sistemlerin offshore ve kıyı sahanlık konusunda ki savunma düşünce yapısı tamamen değiştimiştir. Bu yaklaşımlardaki değişim insansız sualtı araçlarına olan bakış açısındaki değişimide tetiklemiştir. Tam kapasite çalışabilen bir insansız sistemi sınırsız süre dahilinde kullanabilmek ve hiçbir değerli askeri personeli zararlı çevre koşullarında bulundurmama fikri bütün askeri çevrelerce arzulanan bir olgu olmuştur.

Ne yazık ki, askeri kullanımdaki teknolojik gelişmeler yüksek harcamaları da beraberinde getirmiştir. Yine de, bu sistemlerin kapasitesi ve yetenekleri söz konusu olduğunda fiyat etiketi, operasyonel yetenklere göre karşılanabilir bir gider olmuştur. ROV’lerin askeri alanda ilk tasarlanma amacı ve kullanım alanı mayın tespit ve temizleme olmuştur. ROV sistemlerinin tether ile ana gemiye bağlı olmalarından ve derinlik sınırları geniş olduğundan dolayı, dalgıç tespitinde dalgıçtan daha etkili olmaktadır. Ayrıca, mayınların patlama tehlikesinden ve operasyonel derinliklerinden dolayı dalgıçların yerine ROV sistemlerinin alması kaçınılmazdır. Bununla birlikte günümüzde tasarlanan ROV’ler 6000 metre derinliğe inebilecek şekilde tasarlanmaktadırlar. Bu derinlik ise okyanus derinliğinin 98’inin ulaşılabilecek olması demektir.[1]. 

Bu derinliğe ulaşılması ayrıca sismik ve ultra-derin araştırmalarına yapılabilmesi anlamına gelmektedir. ROV’ler için 6000 metre hedefi çok kritik bir gerekliliktir.

Yukarıda bahsi geçen operasyonel kabilyetilerin dışında, arama ve kurtarma görevleri ROV’ler tarafından sıklıkla icra edilmektedir. Hidrolik robot kolları, yüksek çözünürlüklü sonar sistemleri ve kameralar sayesinde, batıkların yerlerinin tespiti, sualtı gemi ve uçak enkazlarının su yüzüne çıkarımı askeri anlamda çok kolay operasyonlar haline dönüşmüştür. ROV’lerin askeri kullanım alanları gayet etkilidir. Ancak teknolojik açıdan hala gelişmelere açık bir markettir. Yeni teknolojik gelişmeler ile ROV’lere otonom çalışma yetenekleri eklenmiştir. Ne kadar bu yetenek heading ve yükseklik koruma ile sınırlı olsa da operatörün sırtından büyük bir yükü kaldırmıştır. 

ROV sistemlerinin, bilgi toplama, arama, kurtarma, keşif, mayın temizleme ve diğer uygulamalarda parlak bir geleceği vardır. ROV’ler askeri açık deniz ve deniz sahanlığı operasyonlarında başrol oyuncusu olacaktır. TR Teknoloji firmasının savunma sanayinde fazlasıyla tecrübeli olmasından dolayı, Askeri amaçlı insansız sualtı araçlarının askeri  tasarım ve üretiminde know-how sahibidir. GELİBOLU ROV arama, kurtarma görevlerinde standart bir çözüm haline gelmiştir ve TÜRK DENİZ KUVVETLERİNİN ilk tercihi olmuştur.

Akademik ve Bilimsel Uygulamalar

Bilimsel araştırmalar doğası gereği daha gelişmiş teknolojilere ihtiyaç duymaktadırlar. Bu sebepten dolayı bilimsel alanda kullanılan sualtı sistemleri en karmaşık ve en yetkin ekipmaları kullanmaktadır. ROV sistemleri, sualtı sistemleri arasında su tabanı ve su altı araştırma amaçları için en iyi ekipmanlara ve  sensörlere sahiptir. Bu sensörler sayesidne aşırı derin sualtı biyolojisi ve ekolojisi ayrıca habitat ve organizmalari yeterli bir şekilde çalışılmaktadır. [1] ROV sistemlerinin esnekliği farklı donanımsal ekipmanlar ve sensörlerin pekçok farklı bilimsel araştırmada uyumlu bir şekilde çalışabilmesini sağlamaktadır. Bunların dışında ROV sistemlerinin üzerine takılan kameralardaki yüksek fotographik yeteneği ve video kayıt sistemleri sayesinde dalış alanlarındaki daha önce dalınamamış alanların keşfi sağlanmaktadır. Diğer bir deyişle, ROV’ler bilimadamlarına daha önce insanoğlunun ulaşamadığı ve sağlayamadığı kadar detaylı bilgi sunmaktadır.

Bilimsel çalışmaların hemen hemen hepsi sınırlı bir kaynak ve bütçe ile sürdürülmektedir. Bu sebebten dolayı bilimsel araştırmalar yetenek açısından yeterli ancak düşük bütçeli bir araca sahip olamamıştır. Bütün bu konular gözönünde bulundurulduğunda TR Teknolojinin geliştirmiş olduğu GELİBOLU ROV sistemi akademik ve bilimsel çalışmalar için mükemmel bir seçenek olmaktadır. GELİBOLUdüşük maliyetli olmakla birlikte marifetli ve detaylı donanım çözümleriyle birlikte çalışan bilimsel sensörleriyle, akademik dünya için vazgeçilmez bir bilimsel araştırma aracıdır.

Diğer Uygulama Alanları

En hızlı gelişen ROV uygulama alanlarından biri şaşırtıcı bir şekilde denizden uzak kalan alanlardaki operasyonlardır. Yakın bir tarihe kadar bu tip operasyonlarda insan dalgıçlar kullanılmaktaydı

ancak günümüzde bu operasyonlar yerini ROV sistemlerine bırakmaktadırlar. Ancak ROV sistemleri her koşul altında dalgıçları icra ettiği görevi tamamen üstlenmeye hazır bir teknoloji değildir. Yine de ROV sistemleri her zaman hazır ve dalgıçların operasyonlarına destek konusunda fazlasıyla yardımcıdır. ROV’lerin dalgıçların yerine görev icra ettikleri durumlar; çevre koşulları insan sağlığını tehdit ediyorsa, görüş sıfır olduğu durumlar, yüksek akıntılı sular ve ortam zebra midyesi ile çevrilmesi durumlarıdır. Diğer bir deyişle, ROV’ler dalgıçların sağlığı tehlikeye düşme potasiyeli olduğu zamanlarda dalgıçın sağlığını korumak adına devreye girmektedir. Bunların dışında ise bazı durumlarda ortam koşulları daha dramatik olabilmektedir. Sualtı radyoaktif çalışmaların olduğu yerlerde veya yüksek toksik atıkların bulunduğu koşullarda ROV sualtı operasyonların vazgeçilmez parçası olmuştur. Bütün bu kullanım alanlarına ek olarak, ROV sistemleri sualtı güvenlik konularında da sıklıkla kullanılmaktadır. Uygulamalar sınır güvenliği, gümrük güvenliği ve kanun uygulamalarını da içermektedir. Bu konu dahilinde ROV’ler sualtında yüksek çözünürlükteki sonarlarıyla, kameralarıyla ve sensörleriyle gözlem ve keşif yapmaktadırlar. Son olarak, ROV’ler sualtında film ve belgesel çekimi veya hazine arama gibi benzersiz uygulamalarda da kullanılmaktadır. Belgesel firmaları sıklıkla ROV kiralayıp sualtı çekimlerinde kullanmaktadırlar. Geçtiğimiz günlerde ise hazine avcısı gemilerden bir tanesi 3 milyar dolar değerinde 1. Dünya savaşına ait sualtı batığı bulmuş ve ROV marifeti ile su yüzüne çıkarmıştır. Aşağıda bulunan her bir madde ROV’lerin yetenekleri dahilinde olan uygulama alanlarıdır.[1][2][3]

 

  • Arama, Kurtarma

  • Sualtı boru ve kablo kontrolleri

  • Köprü ayağı kontrolleri

  • Su altı örnek toplama

  • Batık kurtarmak

  • Sualtı naaş ve delil çıkartma

  • Çevresel araştırmalar

  • Batık objelerin araştrılması (gemi, batıklar, uçaklar vb.)

  • Sualtı güç istasyonları, Hidroelektrik ve nükler santraller

  • Su rezervuarları, baraj kapakları ve su setleri incelemeleri

  • Balık, yengeç ve su yüzeyi araştırmları

  • Zebra midyeleri ve temizlenmesi

  • Arkeoloji çalışmaları

  • Sualtı haritalama ve doğrulama

  • Belgesel çekimi

  • Suparkları

  • Korozyon ve katodik ölçümler

  • Sualtı olay yeri inceleme

  • Gemi teknesi, pervanesi ve yönlendirme ekipmanı incelemesi

  • Dalgıç gözlemle ve destek elemanı olarak görev icrası.

 

Sıfırdan başlayarak dizayn edilen ROV sistemi yukarıda ismi geçen bütün uygulamaları başarı ile icra edebilmesi amacıyla tasarlanmıştır ve başarılı olunmuştur. TR Teknoloji firmasının en modern teknoloji ürünü olan Gelibolu tam olarak herhangi bir müşterinin bütün ihtiyaçlarına uygundur.

Operasyon

Operasyon Tanımı

Sensör ve Ekipmanlar

Opsiyonel Sensörler ve Ekipmanlar

Petrol Çıkarım

Petrol çıkarım kuyusu altyapısı kurulumu için delici kolların kullaınımı ve robot kollarıyla altyapı kurulumu.

Delici kol, DVL, CTD, Robotik kol, USBL/LBL

Akusitk pozisyonlama

Arama ve Kurtarma

Ortam arama ve inceleme için sonarların, robot kollarının ve kameraların kullanımı. 

Robot kolları, Kamera, İleri bakış sonarı, Yan taramaları sonar

Boru ve Kablo kontrolü

Boruların ve kabloların kontrol ve sulatına serilmerindeki sorunların yok edilip performansın korunmasının sağlanması.

Kamera ve kablo kontrol sensörleri

Örnek Toplama

Akademik çalışmaların sağlanması ve ortam zehirliliğinin insan faktörü olmadan ölçülmesi

Örnek toplama ekipmanı

Sualtı inceleme

Kameralarıni sonarların ve başka tip görüntüleme ekipmanlarının kullanımı.

Kamera, yan bakış sonarı, ileri bakış sonarı, DVL, CTD

Sualtı görüntüleme haritalama ve doğrulaması

Uzaklık ölçüm ve görünteleme ekipmanlarıyla sualtı haritaların doğrulanması ve olmayan haritaların oluşturulması.

References

 

  • www.rov.org

  • en.wikipedia.org/wiki/Remotely_operated_underwater_vehicle

  • www.ofsltd.com/index.php?option=com

  • Auster, P.J, Malesta, R. J., LaRosa, S.C., Cooper, R.A. & S

  • Auster, P. J., Malatesta, R. J., LaRosa, S. C., Cooper, R. A., & Stewart, L. L. (1991). Microhabitat utilization by the megafaunal assemblage at a low relief outer continental shelf site-Middle Atlantic Bight, USA. J. Northwest Atl. Fish. Sci, 11, 59-69.

  • Christ, R. D., & Wernli Sr, R. L. (2011). The ROV manual: a user guide for observation class remotely operated vehicles. Butterworth-Heinemann.

  • Whitcomb, L. L. (2000). Underwater robotics: Out of the research laboratory and into the field. In Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA'00. IEEE International Conference on (Vol. 1, pp. 709-716). IEEE.

  • Bishop, R. (2000). Intelligent vehicle applications worldwide. Intelligent Systems and their Applications, IEEE, 15(1), 78-81.

  • Jones, D. O. (2009). Using existing industrial remotely operated vehicles for deep-sea science. Zoologica Scripta, 38(s1), 41-47.

© 2020 by TR Teknoloji Ltd.

  • YouTube Clean Grey
  • LinkedIn Clean Grey